IAI X-SEL CONTROLLER POSITION 수정

출처 : IAI America 

** IAI X-SEL 단축 로봇 POSITION 수정

 POSITION이 7개인 X-SEL 단축 로봇의 위치가 맞지 않아 TEACHING POINT 수정이 필요하였다.

 

1.  PC와 X-SEL Controller 통신 케이블 연결

 → 케이블은 IA-101-X-MW-5M-K 적색으로 표시된 모델로 검색을 하면 손쉽게 찾을 수 있음.

 → 아래의 IAKOREA사이트에서도 구매 가능(RS232 시리얼 컨버터가 별도로 구매 필요)

IAKOREA에서 구매한 제품

2. X-SEL Controller 수동모드로 전환

 → MANU MODE로 전환 시 통신 연결 가능

  (AUTO MODE에서도 수정이 가능하니 별도 설정 필요) 

3. PC Interface Software for XSEL 프로그램을 이용하여 PC와 Controller 연결

 → 소프트웨어는 IAKOREA에 요청을 하면 받을 수 있음(별도의 라이선스 없이 설치 가능)

 → 답글로 요청을 하시면 보내드리겠습니다. (파일 용량 : 112Mb)

 

4. PC Interface Software for XSEL 연결 및 수정

  ** 아래의 내용은 메뉴얼에 있는 내용이 아니고, 개인적으로 Posistion 수정에 방법입니다. 

     자세한 방법을 알고 싶으면 IAKOREA에 문의해 보시는 것을 추천합니다. 

   → Software 실행 후 아래의 파란 부분 클릭

설정할 모델 선택

   → RS232 시리얼 포트 설정(자동진행)

RS232 시리얼 컨버터 COM 포트 및 속도 확인 후 연결

아래의 경고가 나오면 "OK" 클릭 - 자세한 내용은 아래 번역이 되어 있으니 읽어 보세요.

안전 확인 후 연결

Operation of actuator or SEL program by this software is permitted now. 
*If you don't have a safety circuit at hand to stop the actuator immediately, for prevention of danger, check the "In connect, confirm safety circuit." and select "NO" in the "Confirmation safety circuit".

 

이 소프트웨어에 의한 액추에이터 또는 SEL 프로그램의 작동이 이제 허용됩니다.
* 액추에이터를 즉시 정지 할 수 있는 안전 회로가 없는 경우 위험 방지를 위해 "연결 중, 안전 회로 확인"을 확인하십시오. "확인 안전 회로"에서 "아니오"를 선택하십시오.

 → Position 선택

 → 각 구간 설명

 → 수정할 로봇 번호 체크 후 수정할 포인트 수정 

 → 데이터 전송 클릭을 하면 포지션 수정 완료

 

 

POSITION 수정 영상

 

아이에이코리아

 

https://www.intelligentactuator.com/x-sel-pc-interface-software-tutorial/

Introduction to X-SEL PC Software Tutorial - IAI America

0s : Excel PC 소프트웨어 제작
5s Excel 소프트웨어는 III의 완전히 프로그래밍 가능한 컨트롤러 라인과 함께 사용됩니다.
10s 컨트롤러에는 엑셀 a 셀 P 셀 및 SL 및 많은 이전 스타일이 포함됩니다.
16s 컨트롤러 Excel 소프트웨어는 완전히 프로그래밍 가능하며
21s 소형 PLC와 동일한 기능 Excel 소프트웨어는 여러 개로 나뉩니다.
이 튜토리얼은 Excel 사용 방법의 기본 사항을 살펴볼 것입니다.
30s 소프트웨어에 대한 전체 명령 및 정보 목록을 보려면 작은 프로그램을 작성하십시오.
34s Excel 소프트웨어는 컨트롤러에 대한 III 설명서를 참조하십시오.
40s 소프트웨어는 위치 정보가 내부에 저장되는 프로그램 기반
44s 위치 테이블과 프로그램은이 위치를 호출하거나 참조합니다.
48s 정보 기호는 위치 프로그램 변수 등의 이름을 지정하는 데 사용됩니다.
54s 읽기 및 문제 해결 프로그램은 상단에서 매우 쉽게 볼 수 있습니다.
58 초 안전 속도 드롭 다운 메뉴에서 안전 속도는 항상 기본값으로 설정됩니다.
1:03 안전 속도는 매개 변수 내부에 설정되며 속도를 제한합니다.
프로그램을 테스트 할 때 액추에이터를 초당 250mm로 1:06
1:11은이 안전 속도를 끄고 실제 프로그램 속도를 더 빠른 프로그램으로 확인합니다.
1:16 속도는 로봇의 경로를 변경할 수 있습니다. 먼저 위치를 살펴보겠습니다.
1 : 20 / 테이블의 위치 테이블에서 서보를 켜고 끌 수 있습니다. 액추에이터를 조그 합니다.
1 : 25 / 팔과 좌표를 변경할 수 있는 위치 및 힘 운반 로봇 티치
1 : 29 / 시스템 교육 위치는 쉽습니다. 세 가지 방법 중 하나로 할 수 있습니다.
1 : 34 / 첫 번째 방법은 각 개인의 축 정보를 간단히 입력하는 것입니다.
1 : 39 / 축 두 번째 방법은 서보를 켜고 액추에이터를
1 : 44 / 액추에이터가 올바른 위치에 있으면 가르치고 싶은 위치
1 : 48 / 위치 정보를 가르치는 두 가지 방법 중 하나로
1 : 51 /이 버튼을 누르면 각 축 아래에 있는 현재 위치 버튼을 티치 하면
1 : 56 / 해당 축의 현재 위치를 잡고 위치 테이블에 저장
2 : 00 / 두 번째 방법은 원하는 각 축 옆의 확인란을 클릭하는 것입니다.
2:04 상자가 선택되었을 때 가르치는 것을 좋아합니다.
위치를 가르치는 세 번째 방법은 화면 상단에 있는 2:09 버튼을
2:14 서보를 끄고 액추에이터를 손으로 배치
2:18 모터와 엔코더의 전원이 분리되어 있으므로 액추에이터를 움직일 수 있습니다.
2:23 서보를 끄고 인코더는 여전히 당신의 위치를 ​​따를 것입니다.
2:27 두 번째 방법에서 했던 것과 같은 방식으로 위치를 가르칩니다.
2:32 변경이 이루어졌습니다. 컨트롤러에 다운로드하기 위해 빨간색으로 표시됩니다.
2:36 컨트롤러로 다운로드 버튼을 누르세요. 이 버튼은 항상
2:41 저장 버튼을 변경하면 저장할 것인지 묻습니다.
2 : 46 / 플래시 ROM에 대한 정보 플래시 ROM은 배터리로 백업되며 저장됩니다.
2:51 모든 프로그램 기호 위치 좌표 및 매개 변수 파일
3:01 더 무서운 로봇을 사용하고 있습니다 올바른 팔 시스템에 주의를 기울이십시오.
3:05 로봇은 왼쪽 또는 오른쪽 팔 모드에서 사용할 수 있습니다.
3:10 특정 위치에 도달하거나
3:13 작업 범위 팔 시스템은 즉석에서 또는 특정
3:18 사령부 스카 러 암 시스템에 대한 자세한 내용은
3:22 III 매뉴얼 위치를 사용하여 로봇을 특정 위치로 이동할 수 있습니다.
3:26 데이터 화면은 단순히 이동하려는 위치를 강조 표시하고
3:30 이동하려는 축 옆의 확인란이 선택되었는지 확인한 다음
3:35 특정 위치로 이동 버튼을 클릭하면 액추에이터가 해당 위치로 이동합니다.
3:38 특정 위치를 정하고 연속적으로 움직이고 싶다면 멈 추세 요.
3:44 계속 이동 버튼은 앱 Twitter를 위치에서 다음으로 이동합니다.
3:48 빈 위치 번호를 찾을 때까지 액추에이터가 계속
3:53 포지션 테이블에서 정지 버튼을 누를 때까지 움직이면
3:57 속도 가속 및 감속 열은 여기에 속도가 설정되어 있습니다.
4:02 열은 사용되는 프로그램 내부의 속도를 무시합니다.
4:07  나머지 위치보다 더 빠르거나 느리게 움직여야 하는 위치
4:11 프로그램 속도는이 포지션 테이블의 많은 포지션이
4:15에는 이러한 이름을 기호로 참조하여 기호를 편집할 수 있습니다.
4:21 심벌 편집으로 이동하면 생성 할 수있는 심볼 편집기 화면이 열립니다.
4:28 모든 데이터 유형에 대한 기호 정수 실수 변수 정수 및 실수
4:33 상수 플래그 입력 포트 출력 포트 프로그램 번호 태그 번호 서브 루틴
4:41 위치 번호 및 심지어 이러한 번호는 데이터 유형에 한 번 기호를 가질 수 있습니다.

4:45에 기호가 지정되었습니다. 이 기호는 이제 숫자와 호환됩니다.
4:49 예를 들어 내 프로그램에서 이동 위치 1 또는 위치 그림으로 이동이라고 말할 수 있습니다.
4:55 둘 다 액추에이터를 위치 1로 이동합니다. 기호는 대소 문자를 구분합니다.
5:01 컨트롤러에는 정수 및 실제 변수와 같은 데이터 유형이 있습니다.
5:05 변수를 사용하여 위치 데이터 주기와 같은 숫자 정보를 저장할 수 있습니다.
5:10 시간 부품 카운트 등 이러한 변수 내부의 정보는
5:14 많은 수학 및 위치 명령을 사용하여 조작되는 데이터에는 두 가지 유형이 있습니다.
5:18 전역 및 지역 전역 변수는 지역 변수가 있는 모든 프로그램에서 사용됩니다.
5:24 변수는 특정 프로그램 전역 정수 또는 정수에서만 사용됩니다.
5:29는 변수 200 ~ 299에 저장할 수 있습니다. 글로벌 실수 또는 십진수는
5:34는 변수 300 ~ 399에 저장되어 있습니다. Excel 컨트롤러에는 이산 입력과
프로그램은 5:41 출력을 사용할 수 있으며 이러한 출력을 켜고 입력을 모니터링할 수 있습니다.
5:46은 외부 장비를 제어합니다. 입력은 0 ~ 299 지점에서 시작하고 출력은
5:51 부분은 300에서 399까지이며 플래그 데이터 유형도 있습니다.
5:57. 프로그램 흐름에 사용되며 작업이 완료되었음을 나타낼 수 있는 출력
6:01 프로그램 실행 중 플래그는 I I 셀 유형 인 변수 600 ~ 899에 저장됩니다.
6:08 컨트롤러는 컨트롤러에 따라 최대 64 개 또는 128 개의 프로그램을 저장할 수 있습니다.
멀티 태스킹을 위해 최대 16 개의 프로그램을 동시에 실행할 수있는 6:13 유형
6:18 응용 프로그램 이제 프로그램 화면을 살펴보고 각각을 살펴보겠습니다.
6:22 열이 의미하는 바를 이해했는지 확인하기 위해 첫 번째 열이
6:26 이야기할 것은 명령 열이 완료하는 데 사용되는 명령 열입니다.
6:29 명령 예제와 함께 전체 명령 목록은 III에서 사용할 수 있습니다.
6:34 프로그래밍 매뉴얼 명령은 폐렴 기반의 의미입니다.
6:37 명령이 포크를 수행하려는 것과 매우 유사합니다.
6:41 people 홈 명령은 H ome 명령은 액추에이터를 움직입니다. VP 또는
6:47 이동 프로파일에 따라 속도를 연구하는 경우 v EO 등
6:55 명령을 찾아야 합니다. 명령 줄을 두 번 클릭하면 됩니다.
6:59는 컨트롤러에 사용할 수 있는 전체 명령 목록을 표시합니다.
7:03 명령이 피연산자 1을 사용하는 데이터 유형 및
7:07 피연산자 2가 어떤 유형의 명령인지 조건을 가질 수있는 경우 피연산자 1
7:13 및 피연산자 2는 명령에서 피연산자 1 및 피연산자의 데이터 유형을 사용합니다.
7:19 2는 이동 P 명령의 예에 사용된 명령에 따라 다릅니다.
7:24는 피연산자 1의 위치 번호를 사용합니다. let 명령은 정보를 저장하는 데 사용됩니다.
7:29를 변수에 넣으면 let 명령의 피연산자 1이 원하는 변수가 됩니다.
7:34 let 명령의 피연산자 2에 정보를 저장합니다.
7:39 예를 들어 변수 안에 저장하고 싶습니다.
7:46 어떤 종류의 데이터 유형을 모르는 경우 값 0을 변수 200에 저장합니다.
7:51 명령은 명령 줄을 두 번 클릭할 수 있습니다.
7:55는 CMD 라인 또는 조건 라인이 프로그램에 사용된다는 정보를 제공합니다.
8:01 흐름 조건은 플래그이거나 조건 줄을 읽기 위한 입력이 될 수 있습니다.
예를 들어 입력 2가 켜져 있는 경우 8:06 단어를 사용하려면 입력 2가 켜져 있지 않으면 태그 2로 이동합니다.
8:14 입력 2 인 경우 종료 열이 not 조건에 사용되는 명령을 건너뜁니다.
8:20이 켜져 있지 않으면 e 열이 확장 열이고 캔이 명령을 실행합니다.
8:26을 확장 열에 넣고 입력 3이 켜져 있고 플렉스 하면 명령
8:32 플래그 600은 명령을 실행하고 o를 확장 열에 배치하여
8:37 입력 3이 켜져 있거나 플래그 600이 켜져 있으면 명령을 실행합니다.
8:43 PST 또는 포스트 열은 출력을 켜거나 이동 후 플래그를 지정하는 데 사용됩니다.
8:49 PST 칼럼은 팔레 타이 징 및 특수 명령에 사용됩니다.
8:53 명령이 참이면 게시 열은 주석 열을 실행합니다.
8:57 주석 줄이 다음과 같은 경우 명령이 수행하는 작업을 설명하거나 설명합니다.
9:02 크기가 충분하지 않습니다. 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 모든 줄을 주석으로 바꿀 수 있습니다.
9:06 동일한 세트 주석을 사용하면 더 많은 정보를 입력할 수 있습니다.
9:11 주석 줄은 이 방법을 사용하여 일시적으로
9:15 코드를 삭제하지 않고 원하는 라인을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하기 만하면 됩니다.
9:20 임시로 제거하고 set comment라고 말하면 라인이 non으로 설정됩니다.
이 줄을 다시 변경하려면 9:25 실행 가능한 줄
9:31 실행 가능한 라인을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 릴리스 주석을 말하면 배치됩니다.
9:36 실행 가능한 스타일 명령으로 돌아가서 이제이 빠른 프로그램을 살펴보겠습니다.
9:40. 프로그램을 시작할 때 그렇지 않은 모든 단일 축을 홈으로 만들어야 합니다.
9:45. 절대 유형 홈 명령은 홈이고 피연산자 1은 액세스를 찾고 있습니다.

9:51. 예를 들어 3 개의 축이 있는 경우 패턴 1과 3을
9:57 모든 축 피연산자를 홈으로 지정하려면 값 101과 피연산자 1을 입력합니다.
10:03 1은 모든 축이 필요한 집이 된 후에 11이 됩니다.
10:08 프로그램 속도 설정 ve L 설정 속도 및 초당 밀리미터 ACC
10:15 및 D CL은 G에서 a 셀과 D 셀을 설정하는 명령입니다.
10:22 더 무서운 로봇을 사용하는 경우 표준 속도는 두 가지 동작이 있습니다.
10:26 프로파일 유형 연속 경로 및 포인트 포인트 CP 이동은 대상을 이동합니다
상호 보간을 통한 10:33 위치 모든 축이 동일한 위치에서 시작 및 중지됩니다.
VE L 명령을 사용하여 10:38 시간 또는 초당 밀리미터 속도로 포인트 투 포인트 또는
10:45 PTP 이동은 모션이 수행할 최대 속도의 백분율로 모든 축을 이동합니다.
10:51 선형 경로가 더 적고 둥근 경로가 더 많습니다.
10:55 모터 와트 일부 축은 다른 축이 PTP로 이동하기 전에 이동을 완료할 수 있습니다.
11:01은 ve LS a CCS 및 D CLS 명령을 사용합니다.
프로그램에서 CP 및 Pt P 유형 이동을 모두 사용하는 경우 11:07 백분율 값
11:12 ve l ACC d CL과 ve LSD CLS 및 ACL 속도를 모두 설정해야 합니다.
11:22가 간단한 프로그램에서 프로그램 시작 시 모든
11:26 절대 유형이 아니고 무서운 로봇이 아닌 단일 축 홈 명령
11:32는 운영 중인 사람이 모든 축이 완료된 후 액세스 패턴을 찾고 있습니다.
11:37 홈 프로그램 속도를 설정해야 합니다. ve L은 속도를 밀리미터 단위로 설정합니다.
11:43초당 a c c와 d CL은 a 셀과 d 셀을 g에 설정합니다.
CP와 p TP를 모두 사용하는 경우 더 무서운 로봇을 사용하는 경우 11:50 속도
11:56 유형 이동 프로그램에서 ve laccd CL과 ve LSD CLS를 모두 설정해야 합니다.
12:04 및 CLS가 설정되면 모든 변수를 초기화하고
12:10 내 프로그램의 8 행에서 프로그램 내부에 사용된 모든 플래그와 출력을 해제합니다.
12:15 프로그램 변수 200의 라인 9에서 출력 303을 끄면 초기화됩니다.
12:22 값을 0으로 설정하면 입력 2가 켜져 있으면 프로그램이 AG 1에서 시작됩니다.
12:29 입력 2가 켜져 있지 않으면 태그 2까지 내려갑니다. 입력 2가 켜져 있지 않으면 해당 줄을 건너뜁니다.
12:37 입력 3이 켜져 있고 태그 3으로 이동합니다.
12:43이 사실이면 택 1로 돌아가서 입력 2가 켜져 있으면 다시 시도합니다.
12:50 태그 2로 이동합니다. 입력 5가 켜지 자마다 먼저 입력 5를 기다립니다.
12:57은 PTP 유형 이동을 통해 위치 2로 이동하고 포스트를 통해 출력 303을 켭니다.
13:04 열이 완료되면 변수 200에 부품 수로 하나를 추가합니다.
13:11 그런 다음 변수 200을 값 5와 비교합니다.
13:17 값 5가 변수 200에 저장되어 있으면 플래그 600이 다음과 같으면 슬랙 600을 켭니다.
13:24에 플래그 600이 설정되지 않은 경우 태그 1로 이동하고 태그 2로 다시 이동합니다.
13:31 5번 실행될 때까지 루프를 실행합니다.
13:35 입력 2가 꺼져 있고 입력 3이 켜져 있으면 태그 1로 다시 점프하면
13:41 태그 3으로 점프하면 위치에서 연속적으로 이동하는 경로 이동이 실행됩니다.
13:46 3에서 4 2 5 등이 완료되면 위치 10에 도달할 때까지 점프합니다.
13:54 태그 1로 백업 이것은 사용 방법을 보여주는 빠르고 간단한 프로그램입니다.
13:59 포지션 테이블의 각 열은 현재 상태를 모니터링할 수 있습니다.
14:04 입력 및 출력뿐만 아니라 변수에 저장된 값을
14:08 모니터 메뉴에서 볼 수 있듯이 모니터 메뉴를 사용하여 모니터링 할 수 있습니다.
14:12 작업 상태 시스템 상태 축 상태 입력 포트 출력
14:18 포트뿐만 아니라 전역 정수 실수 및 문자열 변수도
14:24 모니터 창에서 자세한 오류 정보를 볼 수 있습니다.
14:28 상세 공기 정보는 오류 코드와 함께 모든 상세 오류를 저장합니다.
14:33 특정 프로그램에서 프로그램의 단계 번호가 발생했습니다.
14:37 특정 축에 발생한 3 글자 또는 3 자리 코드
14:42 오류 메시지는이 세 자리 오류 코드를 사용하여 공기를 찾을 수 있습니다.
14:46 ìiî 프로그래밍 매뉴얼과 III 웹 사이트에서 이것은 단지
14:52 전체 프로그래밍을 위한 Excel 소프트웨어를 소개하는 간단한 자습서
14:56 지침은 이온 프로그래밍 설명서를 참조하십시오.
15:01 I I 웹 사이트에서 더 궁금한 점이 있으면 해당 지역 III에 문의하십시오.