MITSUBISH MR-J2 SERVO MOTOR 교체(HC-MF23→HC-MFS23)

인덱스 서보모터 커플링을 점검하기 위해서 모터를 분리 후 재조립했는데 서보측에서 에러가 발생하여 작업이 되지

않았다.

서보앰프에 에러코드는 AL.16(검출기 이상)이 발생

서보모터 분리 시 빠지지 않아 고무망치로 2번 정도 친 게 다인데

엔코더 이상이라니.....

엔코더 커넥터를 다시 연결해 보았지만, 에러는 해제 되지 않았다.

예비품 창고에서 동일한 서보모터를 확인해 찾지 못하고 비슷한 모델인 HC-MFS23(사용 중인 모델 : HC-MF23)

제품이 있었다. 모델번호에서 틀린 것은 숫자 23앞에 S가 추가되었다는 것 밖에 없어 연결 후 

테스트를 해보았다.

모터가 회전하지 않았다. 

한참을 보니 회전하지 않는게 아니라 아주 천천히 회전 중인 것을 확인할 수 있었다.

매뉴얼에 호환 여부를 찾아보니 호환 가능 제품이었다.

무엇이 문제인지 꼼꼼히 생각해보니 

서보모터의 엔코더 분해능이 다른 점을 알 수 있었다.

 

HC-MF 엔코드 분해능 : 8192 pulse/rev

HC-MFS 엔코드 분해능 : 131,072 pulse/rev

정확히 16배 차이.

HC-MF → MC-MFS 모델로 변경 시 서보 앰프 파라미터 3번 값을 설정값에 16배를 곱한 값을 입력하면 기존과 동일하게

작동한다.